拉蒂兹来到地球，揭示孙悟空的身世之谜，贝吉塔和那巴入侵地球，Z战士首次面临灭族危机。
第1-35集为了复活同伴前往那美克星寻找龙珠，与宇宙帝王弗利萨展开激战，孙悟空首次变身超级赛亚人。
第36-107集来自未来的特兰克斯警告人造人危机，沙鲁吸收17号和18号成为完全体，孙悟饭觉醒超级赛亚人2。
第108-194集魔导师巴菲迪唤醒魔人布欧，悟空变身超级赛亚人3，贝吉塔自我牺牲，最终靠元气弹消灭布欧。
第195-291集本作主角，原名卡卡罗特，幼时被送到地球。不断突破极限，从超级赛亚人1进化到超级赛亚人3，掌握瞬间移动和元气弹。
赛亚人王子，最初作为反派登场，后成为地球保卫者。自尊心极强，始终以超越孙悟空为目标。
孙悟空长子，潜力巨大的混血赛亚人。在沙鲁游戏中觉醒超级赛亚人2，是击败沙鲁的关键人物。
宇宙帝王，毁灭贝吉塔行星的元凶。拥有四次变身形态，是那美克星篇的最终反派。
拉蒂兹来到地球，揭示孙悟空的身世，Z战士首次集结对抗赛亚人入侵者。
Z战士前往那美克星，与弗利萨军团展开激战，孙悟空首次变身超级赛亚人。
人造人19、20号出现，随后17、18号被激活，沙鲁游戏开始，孙悟饭击败沙鲁。
天下第一武道会，魔人布欧苏醒，悟空变身超级赛亚人3，最终以元气弹消灭布欧。
十年后的天下第一武道会，悟空与转世的布欧（欧布）相遇，带他离开修炼。
《龙珠Z》是《龙珠》系列的第二部，接续童年悟空的故事。《龙珠GT》是东映原创的续集，并非鸟山明直接创作。《龙珠超》则是鸟山明亲自参与原案的官方续作，时间线在魔人布欧篇之后。
在《龙珠Z》中出现的超级赛亚人等级包括：超级赛亚人1（全功率）、超级赛亚人2（闪电环绕）、超级赛亚人3（长发形态）。此外还有传说中的超级赛亚人（布罗利）和超级赛亚人之神等形态在后续作品中出现。
孙悟空在《龙珠Z》中总共死亡两次：第一次是在赛亚人篇与拉蒂兹同归于尽；第二次是在沙鲁游戏中为保护地球选择自爆与沙鲁同归于尽（但沙鲁后来复活）。
贝吉塔的转变是一个渐进过程：最初他只为自己的野心而战；在那美克星被弗利萨背叛后开始动摇；与人造人19号战斗时保护了特兰克斯；最后为了家人和地球选择自爆对抗布欧，完成了从反派到英雄的转变。
从纯粹破坏力来看，魔人布欧是最强的反派，他拥有无限再生能力，可以吸收其他强者获得其力量。但弗利萨的压迫感和沙鲁的完美进化也各自具有特点，不同篇章的反派各有特色。